自从20世纪初制冷装置开始采用最原始的自控元件(热力膨胀阀)，至20世纪60年代后期，自控元件结构型式变化繁多，但从控制方法上归纳，一直沿用经典控制方法中的双位控制，如各种温度继电器、压力继电器、油压差继电器、液位继电器和各型电磁阀，以及直接作用式比例控制器，如热力膨胀阀、旁通能量调节阀、吸气压力调节阀、背压调节阀等。
采用上述简单控制方法形成的制冷控制仪表，由于简单、可靠、价廉，预计在中、小型制冷装置自控系统中，即使在21世纪，尚能在一段时间内新老控制元件共存。但简单的双位、比例控制规律的制冷自控元件垄断制冷装置自动化领域半个世纪的局面，在最近几年开始被动摇了。
为提高制冷与空调自动控制系统的控制精度，比比例控制规律精度更高的比例积分控制器从20世纪70年代就应用于制冷装置及冷库库温控制。为适应制冷空调对象负荷干扰大，又发展了抗干扰抗饱和的比例积分控制器。为对付制冷系统中许多对象热惯性大、中间环节多、时间迟延长，以及对付控制系统中变化剧烈与辐值较大的干扰作用，又要求较高的控制
精度，1978年起开始在冷库库温控制中引入了串级控制与补偿控制，比例积分控制器作为主控制器，并完善了密封性很好的专用电动执行器，使冷库温度控制系统首次达到了静态控制精度为±0. 1℃的水平。
