为比较实测性能与给定性能，用减法将参考模型和可调系统的输出或状态直接相减，得到广义误差信号，来修改可调系统的参数。当可调系统逼近参考模型时，广义误差就趋近于零。
模型参考自适应控制系统的关键，在于如何设计自适应规律，以得到一个能使广义误差为零的稳定系统。系统的设计基本步骤是:
1)将模型参考自适应系统等价为非线性时，变反馈系统的标准误差模型型式，即由一个线性的前向方块和一个非线性的反馈方块组成。
2)使等价系统的反馈方块满足波波夫积分不等式，并由此确定合适的自适应规律。
3)确定等价系统的前向方块是严格真实的，从而决定另一部分自适应规律。
4)将等价系统返回原始系统，从而完成系统原理设计。
实用中完成后的二阶模型参考自适应控制系统用于电子膨胀阀与制冷蒸发器控制回路)的仿真框图如图48-17所示。
