视觉传感器主要检测或确定被敏感对象的明暗度、位置距离、运动方向、形状特征等。通过明暗觉传感器判别有无对象物体,检测所通过对象物体的轮廓;通过位置觉传感器检测物体的平面位置、角度、到达物体的距离,达到确定物体空间位置、识别物体方向和移动范围等目的;通过色觉传感器检测物体或环境的色彩、颜色浓度、达到根据颜色选择物体进行正常工作的目的;通过形状觉传感器检测物体的面、棱、顶点、二维形状或三维形状,达到提取物体轮廓、识别物体及提取物体固有特征的目的。
在人的感觉中,有80%的外界信号来自视觉。因此,视觉传感器的应用自然也十分重要。目前机器人视觉多数是用电视摄像机和对信号进行处理的运算装置来实现的。由于它的主体是数字电子计算机,所以又称为计算机视觉。典型的视觉传感器的组成原理如图15-18所示。
