滑觉传感器在检测滑动时的应用

滑觉传感器就是用于检测物体接触面之间相对运动的大小和方向的传感器,它主要应用于机器人的手爪。具有滑觉传感器的机器人,可以对被抓取物进行可靠的夹持,以避免机器人在抓取不知属性的物体时因担紧力过大,而使被抓取物体产生变形或被破坏,或者因握紧力不够而使得被抓取物体相对于机器人的手爪产生滑动的可能性。

为了检测滑动,通常采取下述方法:

1)将滑移转换成安装于手爪内而上的滚珠和滚珠的反转,从而进行检测，

2)用压敏元件和触针,检测滑动时手爪部分的微小振动;

3)检测出即将发生滑动时,手爪部分的变形和压力变化;

4)通过手腕部分载荷检测器,检测出手扑所加压力的变化,从而推断出滑动的大小。