编码器按照工作原理分为脉冲盘式和码盘式编码器两大类，码盘式编码器又分为接触式编码器、电磁式编码器、光电编码器。
脉冲盘式编码器不能直接输出数字编码，需要增加有关数字电路才能得到数字编码。而码盘式编码器能直接输出某种码制的数码。这两种形式的数字传感器，由于它们的高精度、高分辨率和高可靠性，已被广泛应用与各种位移量的测量。目前，使用最多的是光电编码器。
码盘式编码器也称为绝对编码器，它将角度转换为数字编码，能方便地与数字系统（如微机）连接，编码器按其结构可分为接触式、光电式和电磁式三种，后两种为非接触式编码器。
